μC/OS-II是一个著名的源码免费的嵌入式RTOS,具有源码公开、可移植、可固化、可裁减、稳定性和可靠性高的特点。μC/OS-II是基于优先级的占先式（Preemptive）实时多任务内核,最多可支持64个任务（其中系统保留8个自用）。由于μC/OS-II是为嵌入式应用编写的通用软件,故在具体应用时需根据不同单片机的特点进行移植。μC/OS-II的大部分代码是用ANSI C编写的,只有与处理器相关的一部分代码用汇编语言编写,所以具有很强的可移植性,可以在大多数8位、16位、32位单片机及数字信号处理器上运行。本文介绍μC/OS-II在Infineon C167CR单片机上的移植技术。
1 Infineon C167CR单片机简介
C167CR单片机是Infineon公司80C166系列单片机中的一款高性能16位微处理器,其最高时钟频率可达25 MHz,片内ROM最多达128K,寻址能力16M。C167CR单片机集成度高,具有丰富的片内资源：111个I/O引脚、16级56个中断、32个捕捉/比较通道、16个A/D转换通道、4个PMW通道、两组通用定时器单元、8通道外围事件控制器、同步/异步串行接口和高速同步串行接口、CAN模块等。C167CR单片机的内部资源及其C编译器满足μC/OS-II的移植条件。
2 μC/OS-II在C167CR单片机上的移植
在μC/OS-II的移植中需要修改五个文件：主头文件INCLUDES.H、系统配置文件OS_CFG.H以及与CPU相关的三个文件（OS_CPU.H、OS_CPU_A.ASM以及OS_CPU_C.C）。移植中使用的编译器是Keil公司的Keil C166编译器。五个文件具体内容请见本刊网络补充版（http://www.dpj.com.cn）。
3 移植示例
示例中,共创建了二个任务,其中发送任务SenderTask（）以发送消息的形式连续地向发送邮箱中传送0~9这10个数,当收到接收邮箱的消息之后,就开始发送下一个数字;接收任务ReceiverTask（）从发送邮箱中取出数字,从P2口输出,再延时5 s,而后向接收信箱回送消息。程序清单如下：
#include "includes.h""
#define TASK_STK_SIZE 512 /*任务堆栈为1KB*/
#define N_TASKS 2 /*任务数*/
OS_STK TaskStk[N_TASKS][TASK_STK_SIZE];/*任务堆栈*/
OS_EVENT pReceiverMailBox; /*接收邮箱*/
OS_EVENT pSenderMailBox; /*发送邮箱*/
void ReceiverTask(void *data);
void SenderTask(void *data);
/*主程序*/
void main (void){
DP2 = 0xffff; /*设置P2口为输出*/
OSInit(); /*系统初始化*/
pReceiverMailBox = OSMboxCreate((void*)0);/*创建接收邮箱*/
pSenderMailBox = OSMboxCreate((void*)0);/*创建发送邮箱*/
OSTaskCreate(ReceiverTask, (void *)0, (void *)&TaskStk[0][TASK_STK_SIZE - 1], 3); /*创建接收任务*/
OSTaskCreate(SenderTask, (void *)0, (void *)&TaskStk[1][TASK_STK_SIZE - 1], 4); /*创建发送任务*/
OSStart(); /*启动系统*/
}
/*发送任务*/
void SenderTask (void *data){
INT8U count = 0;
INT8U error;
data = data;
while (1){
for (count=0;count<10;count++){
OSMboxPost(pSenderMailBox, (void*)&count);
OSMboxPend(pReceiverMailBox, 0, &error);
}
}
}
/*接收任务*/
void ReceiverTask (void *data){
INT8U *count;
INT8U error;
data = data;
OSTickISRInit();
while (1) {
count = (INT8U*)OSMboxPend(pSenderMailBox, 0, &error);
P2 = *count;
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 5, 0);
OSMboxPost(pReceiverMailBox, (void*)1);
}
}
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